Con estos precedentes la Diputación de Burgos, en el año 1996, ideó habilitar un camino senderista que uniera Vivar del Cid con San Pedro de Cardeña a través de la ciudad de Burgos, los tres hitos fundamentales que aparecen reflejados en los primeros versos del poema.

Cantar de mío Cid. Cantar Primero.
De Vivar a Burgos
Allí piensan de aguijar, allí sueltan las riendas.
A la exida de Bivar ovieron la corneja diestra
e entrando a Burgos oviéronla siniestra.
Meció mio Cid los ombros e engrameó la tiesta:
- ¡Albricia, Álvar Fáñez, ca echados somos de tierra!-
en su conpaña sessaenta pendones.
Exiénlo ver mugieres e varones,
burgeses e burgesas por las finiestras son,
plorando de los ojos, tanto avién el dolor,
de las sus bocas todos dizían una razón:
-¡Dios, qué buen vasallo, si oviesse buen señor!-

[...]
Salida de Burgos
Spidiós el caboso de cuer e de veluntad.
Sueltan las riendas e pinesan de aguijar.
Dixo Martín Antolínez, el burgalés natural:
- Veré a la mugier a todo mio solaz;
castigarlos he cómmo abrán a far.
Si el rey me lo quisiere tomar, a mí non m´incal.
Antes seré convusco que el sol quiera rayar.-
Tornávas´Martín Antolínez a Burgos e mio Cid a aguijar,
pora San Pero de Cardeña, cuanto pudo espolear.

Versos 10 y ss. Cantar de mío Cid